在寫 Linux driver 時, 有時候會需要延遲幾秒再往下執行. 由其是處理 device driver 時最容易遇到.

雖然 Linux kernel 提供許多 delay/ sleep 相關延遲函式, 但, 究竟要使用哪一個函式最好 ?

該使用 delay or sleep …? 底下表格供大家參考 [1]

沒有最好的函式, 只有最適合的函式. 所以說 “使用時機很重要"

使用時機:

使用前先想想, 這個程式是不是 “atomic context" (不可以被中斷的連續動作)  [1]

√ Atomic context 

如果是 atomic context, 那務必使用 delay 相關的函式.

delay 相關函式有下列特點

• 使用 legacy timer (計算 jiffies)
• 實作為 busy waiting  (所以很耗資源, 大量使用會造成效能下降)
• 建議預設使用 udelay
• ndelay 在一些非PC的裝置上  ex: 嵌入式機器上, 也許會無法達到預期的精準
• 使用 mdelay 的整體程式都要仔細設計, 並且注意溢位的問題.

前兩點還可以接受, 個人對於後面幾點充滿了問號. 所以就 trace 了一下 delay 函式

1. ndelay 以及 mdelay 位於 include/linux/delay.h

由上圖可得知, ndelay 和  mdelay 實際上都是使用 udelay 來構成

2. udelay 位於 arch/arm/include/asm/delay.h

因為需要計算 loops_per_second, 因應每個 CPU 架構不同, 所以需放在 arch 下面.

udelay 實際上使用到 arm_delay_ops 結構中的  __loop_const_udelay callback 函式

而 __loop_const_udelay callback 函式位於 arch/arm/lib/delay-loop.S. 由組合語言所組成 (這邊就不講細部運作內容. 網路上有許多這方面資訊)

看到這其實就可以瞭解, ndelay & mdelay 由 udelay 組成, 需要再進行二次運算. 所以精準度當然不比直接使用組語的 udelay 好. 這也是為什麼建議預設使用 udelay 的原因.

√ Non-atomic context

如果程式為非 atomic context, 原則上是建議使用 sleep 函式. 可參考下列時機選用適當的延遲函式. 使用適合的延遲函式, 除了能寫出好的驅動程式外, 也能優化 scheduler/ power management

1. 延遲時間為 < 10us

使用 udelay  –  基於busy-wait loop

• udelay(unsigned long usecs)

如同之前所提, udelay 使用 busy-waiting loop. 為什麼用 udelay 而不是 usleep 呢

[1] 裡面給的解釋為, 在一些效能較低的系統內, 像 Embedded platform 等等. 若使用 hrtimer 系統的overhead 會過高.

2. 延遲時間為 10us ~ 20ms

使用 usleep_range  –  基於 hrtimers

• usleep_range(unsigned long min, unsigned long max)

> 為什麼 1ms ~ 20ms 不使用 msleep ?

照理說 ms 等級應該使用 msleep. 但無論 msleep 1~20ms  通常結果都會是 20ms (詳情可參考 [2]). 所以才需使用 usleep 等級的延遲函數.

> 為什麼不叫 usleep.

由於 usleep_range 是基於 hrtimers,  精準的 usleep 會帶來許多不必要的中斷 [3], 若有一個 range , 除了能讓 scheduler 具備彈性去調整優化執行順序, 也能確保在 upper bound 執行完畢.

至於 lower bound/ upper bound 的大小則會因不同情況有所不同. 這邊的經驗是要根據系統本身以及 device 本身的規格以及行為來加以實驗調校.

usleep_range 位於 kernel/time/timer.c

主要是呼叫 hrtimers 相關函式來達到延遲目的.

3. 延遲時間為 > 10ms 

使用 msleep 或者 msleep_interruptible  –  基於 jiffies / legacy_timers

• msleep(unsigned long msecs)
• msleep_interruptible(unsigned long msecs)

> msleep 和 msleep_interruptible 的差別在哪?

差別是 msleep 關閉中斷,  msleep_interrruptible 則可接收中斷. 如果不知道要選哪一個, 則建議使用 msleep. 除非非常確定程式需要接收中斷事件

msleep 相關延遲函式位於 kernel/time/timer.c

主要由 legacy timers/ jiffies 所組成的函式. 關於 hrtimers 跟 legacy timer 可參考 [4][5].

心得:

根據這些基礎知識來搭配不同使用時機, 我們能夠找出較適合的延遲函式.

在處理 device driver 時, 以個人經驗較多使用 usleep_range, 主要是避免週邊元件自身的 state machine 因系統存取資源太快而導致週邊元件上的系統 crash.

但記得, 千萬不能在處理非 thread IRQ 的 interrupt handlers 函式使用 delay/ sleep 等等的延遲函式. 因為關閉中斷的原故, 所有系統都會等你 IRQ function 結束. 因此 interrupt handlers 要越快執行結束越好.

ref:

[1]: https://www.kernel.org/doc/Documentation/timers/timers-howto.txt

[2]: http://lkml.org/lkml/2007/8/3/250

[3]: https://lkml.org/lkml/2010/6/21/267

[4]: https://www.kernel.org/doc/Documentation/timers/hrtimers.txt

[5]: https://hackpad.com/ep/pad/static/6kHr832ZT7S